2A1-D05 神経修飾メカニズムを用いた 4 脚歩行ロボットの適応制御
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概要
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CPGに基づく神経回路による歩行ロボットの制御は, 脚の正確な軌道制御を行わなくても, 身体と神経系, そして環境間の相互作用から運動パターンを自己組織的に決定できるという, 優特徴を有している。しかしながら, センサからの信号を基にCPGの挙動を状況に応じて適切に調節するためには, 多大な困難を伴うことが明らかになってきた。本研究では, 生体神経系で広く観察される神経修飾質の拡散・反応による神経回路の特性変化という現象に着目し, 比較的簡便な方法ながらCPGの挙動を適切に調節可能な手法を報告する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
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石黒 章夫
東北大学大学院工学研究科電気・通信工学専攻
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石黒 章夫
名古屋大学大学院工学研究科
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石黒 章夫
名古屋大
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Eggenberger Peter
チューリッヒ大
-
齋藤 信宏
名大
-
齋藤 信宏
名古屋大
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中平 浩太
名古屋大
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