1A2-G04 三次元等方脚配置を有する惑星探査ローバの歩行姿勢の検討
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概要
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This study deals with a multi-legged planetary exploration rover with spherically-isotropic leg arrangement. Since the each leg consists of 3-link mechanism, the rover can traverse even on rough terrains by striding over small obstacles. And this rover can continue walking even after overturning because of its isotropic shape. This paper treats two such types of rovers, one has 6-leg arrangement based on a regular octahedron and the other has 8-leg based on a regular hexahedron. Some basic performances, i.e. static 'manipulability' and load of the supporting leg, are compared for the two rovers. From the results, reasonable walking attitudes for the rovers are proposed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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