2A2-M04 三次元的回転歩行可能な月・惑星探査ローバの概念研究(宇宙ロボット・メカトロニクス)
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概要
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This study deals with a multi-legged planetary exploration rover with isotropic leg arrangement in view of 3-dimensional space. Since the each leg consists of 3-link mechanism, the rover can traverse even on rough terrains by striding over small obstacles. And this rover can continue walking even after overturning because of its isotropic shape. This paper treats two such types of rovers, one has 6-leg arrangement based on a regular octahedron and another has 8-leg based on a regular hexahedron. Some basic performances of the grounding legs (i.e. reachable region, static 'manipulability' and load of each joint) are compared for the two rovers. Besides, design procedure of the size of the rover's leg is proposed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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