1P1-B16 砂地盤応力分布を考慮した月面探査用車輪型ロボットの車輪形状検討
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Lunar rovers are required to move on rough terrains such as in craters and rear cliffs where it is scientifically very important to explore. In the past, wheel typed rovers are popular for planetary exploration missions. However, there is a problem that the wheel typed rovers have possibility of stack. Therefore, this paper investigates a mechanism of kinetic behavior between the wheels of the exploration rovers and soil. The important parameters are extracted by considering the mechanism. This paper proposes an elastic wheel by considering the important parameters. The elastic wheel has the surface of large area contacting with soil continuously. Running Experiments on simulant are carried out to observe the traversability of the elastic wheel using slip ratio and sinkage.
著者
-
久保田 孝
宇宙航空研究開発機構
-
久保田 孝
宇宙科学研究本部
-
飯塚 浩二郎
信州大学ファイバーナノテク国際若手研究者育成拠点
-
飯塚 浩二郎
総研大
-
國井 康晴
中央大学
-
久保田 孝
ISAS/JAXA
-
飯塚 浩二郎
信州大
関連論文
- 小惑星イトカワ表面に存在する岩塊の表面組織の解読 : 小惑星のフィールド岩石学の試み(始原天体研究のこれまでとこれから:探査を仲介とした異分野交流)
- 「はやぶさ」宇宙探査機による小惑星イトカワの最近接画像と大型隕石との比較
- 日本の宇宙開発・宇宙探査の技術ロードマップ
- 「はやぶさ」の革新的サンプリング着陸 : 自律着陸誘導とタッチダウンダイナミクス
- MELOS複合探査の概要と科学目標「火星はなぜ赤いのか?」(MELOS火星複合探査の科学検討)
- MELOSのミッション検討と工学的チャレンジ(MELOS火星複合探査の科学検討)
- 弾性特性を考慮した軟弱砂地盤走行のための月面探査車輪型ロボットの車輪形状検討 : 車輪と軟弱地盤の相互作用を考慮した弾性車輪の効果(機械力学,計測,自動制御)
- 月惑星探査ローバの車輪形状を考慮した走行性能検討(機械力学,計測,自動制御)
- 「はやぶさ」搭載小惑星表面探査ローバMINERVA
- 自律機能を搭載した「はやぶさ」航法誘導制御系 : 深宇宙巡航運用と小惑星ランデブ
- 2P1-S-046 等方脚配置型ロボットの歩行手法(歩行ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-055 車輪型月面探査ローバの走破性能 : 真空試験報告(宇宙ロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- BK-1-4 MUSES-C(はやぶさ)ミッションと小惑星観測システム(BK-1. 月・惑星探査などの観測・通信システム, 通信1)
- 微小重力環境移動ロボットの提案と着地実験
- 月惑星探査ローバの検討
- 姿勢変化の経路を考慮した2ホイール衛星の姿勢制御
- 探査ローバの障害物回避実験による考察(惑星探索ローバ)
- USMの熱・真空環境における摩擦面状態と耐久性向上(宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- 月面無人探査ローバの技術的検討
- 宇宙機のセンサ技術(センサフュージョン技術)
- 微小重力環境下におけるスプリングを利用した移動機構の提案
- SELENE-Bローバの検討
- 1P1-S-052 月惑星表面移動におけるテラメカニクスの一考察(宇宙ロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- W21-(3) ロボットによる Deep Space Exploration
- 2P2-09-003 微小重力環境下における微小変位を利用した新しい移動メカニズムの開発
- 米国航空宇宙局・ジェット推進研究所
- 小惑星探査マイクロロボットMINERVA
- TB-1-5 小惑星探査における自律着陸ランデブ手法
- I-FOGの宇宙への応用
- SELENE-B:月ランダ・ローバミッションによるクレータ中央丘探査・火山探査 (第2回宇宙科学シンポジウム) -- (月ミッション(次期月探査計画検討ワーキンググループ))
- 月面ランダ・ローバミッション--無人地質探査の提案 (月ミッション 次期月探査計画)
- 小惑星イトカワ表面に存在する岩塊の表面組織の解読 : 小惑星のフィールド岩石学の試み
- C03-1(2) 「はやぶさ」による小惑星探査(1.講演,【C03】市民フォーラム 惑星探査のテクノロジー)
- 1A1-B07 テレドライビングシステムによる遠隔操作のための適用条件の検証
- MUSES-C航法・姿勢センサ開発について
- 2P2-09-004 月探査ローバの長距離移動実験
- 2P2-2F-C1 超音波モータの宇宙利用と真空特性実験
- 1A1-B09 探査環境データによる空間周波数分析と画像評価
- 2P2-A7 太陽センサと地球センサを用いた月面探査ローバの自己位置同定手法(8. 惑星探査ローバー)
- 宇宙探査ロボットの研究開発
- ランダ・ローバによる月面クレータ中央丘探査
- M-V型ロケットの姿勢制御(CNE) (M-V型ロケット(1号機から4号機まで))
- 月面探査ローバの経路計画手法
- 1P1-A06 月面レゴリス層掘削ロボットの推進手法
- 二重反転スクリュ掘進機構の実験的研究 : 月内部探査ロボットのための高効率スクリュ機構に関する検討(機械力学,計測,自動制御)
- 「ロボット技術による宇宙開発の最前線」特集について
- 距離画像を利用した惑星ローバの自律誘導手法
- 608 月面模擬地形を用いた探査ローバの車輪走行実験
- 2P2-2F-B5 絶対位置推定と相対位置推定の融合による位置推定の高精度化
- TB-1-6 宇宙用マニピュレータによる衛星捕捉手法
- MINERVA FM status and camera calibration
- 2P2-2F-B8 2 自由度姿勢制御機構を持つホッピングロボットの姿勢変更経路計画
- 2P2-2F-B6 レゴリス表面における惑星ローバの挙動解析
- 2P1-1F-B2 自律型多脚ロボットの不整地歩行アルゴリズム
- 1A1-B05 4 輪型スプリングローバの挙動実験
- MUSES-Cにおける超小型探査ローバMINERVAによるサイエンス (第2回宇宙科学シンポジウム)
- 小天体探査ホッピングローバの無重力実験
- 月・惑星探査のためのサンプル採取用マイクロマニピュレータ (第2回宇宙科学シンポジウム) -- (月ミッション(次期月探査計画検討ワーキンググループ))
- SELENE-B:マイクロローバの検討状況 (第2回宇宙科学シンポジウム) -- (月ミッション(次期月探査計画検討ワーキンググループ))
- 惑星探査ローバ--科学観測支援システム
- エレベーションマップに基づく不整地における移動探査ローバの経路計画
- 深宇宙探査機の自律化技術
- 小天体探査ローバの新移動メカニズム
- クレータ探査ローバの設計
- 惑星画像からの探査機の自己位置同定と表面形状の推定
- 月・惑星探査ローバ
- 未知天体への自律着陸のための地形認識手法
- 近似モデルに基づく宇宙浮遊物体の捕捉制御手法
- 惑星探査ロボットにおけるマップマッチング法
- 宇宙用マニピュレ-タを用いた衛星捕捉制御
- M-V型ロケットの姿勢制御(CNE)
- 月軟着陸実験(SELENE-B)の技術課題 (月ミッション 次期月探査計画)
- 探査機「はやぶさ」のAI技術 : 自律機能とロボティクス(宇宙探査と人工知能-宇宙の起源の解明に人工知能は寄与できるか?)
- 宇宙ロボット
- 2P1-09-008 月面探査ローバの自己位置同定手法
- 月・惑星環境における探査ロボットの設計
- 世界の月・惑星ローバ
- 火星探査機「Mars Pathfinder」
- 2A2-M05 環境理解に基づく探査ローバの行動計画(宇宙ロボット・メカトロニクス)
- 2A1-C40 回転型歩行ロボットの検討
- 1A2-F18 FRPを利用した月面探査ローバのための弾性変形車輪の提案
- 2P2-A18 不整地斜面走行を考慮した月面探査ローバの走行系システムの開発(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A2-M07 月探査ロボットの走行車輪に関する検討(宇宙ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-B16 砂地盤応力分布を考慮した月面探査用車輪型ロボットの車輪形状検討
- 1A2-F17 月面軟弱地盤走行に特化したネジローバの初期検討
- 2P2-A23 画像に基づく探査ローバの自律走行の検討(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 2P2-A22 月・惑星地中探査のためのスクリュ式埋没型掘進ロボット(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A2-M06 地中探査ロボットの検討(宇宙ロボット・メカトロニクス)
- 探査機「はやぶさ」のAI技術 : 自律機能とロボティクス
- 2P1-F14 車輪型不整地走破ロボットへのテラメカニックス適用に関する考察
- 1A2-C08 月面などの軟弱地盤におけるテラメカニクスに基づく車輪ダイナミクスモデル
- S22-12 Japan Astrobiology Mars Project(JAMP)火星表面におけるメタン酸化菌探査 : MELOS生命探査SWG(口頭セッション22:惑星探査,口頭発表)
- S22-11 MELOS火星探査計画の検討状況(口頭セッション22:惑星探査,口頭発表)
- 125 Japan Astrobiology Mars Project(JAMP) : 火星表面におけるメタン酸化菌探査(オーラルセッション3 内惑星・ハビタブルプラネット)
- P009 「はやぶさ2」小型ランダの現状(ポスターセッション2)
- 小惑星探査機「はやぶさ」の自律航法誘導技術
- 自立移動ロボットによる火山地域の探査活動(無人観測ロボット)
- 自立移動ロボットによる火山地域の探査活動
- イトカワ接近着陸航法誘導のためのシミュレーション技術(「はやぶさ」小惑星探査ミッションにおけるシミュレーション技術)
- A proposal for rover geological exploration on Mars