弾性特性を考慮した軟弱砂地盤走行のための月面探査車輪型ロボットの車輪形状検討 : 車輪と軟弱地盤の相互作用を考慮した弾性車輪の効果(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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Lunar rovers are required to move on rough terrains such as in craters and rear cliffs where it is scientifically very important to explore. In the past, wheel typed rovers are popular for planetary exploration missions. However, there is a problem that the wheel typed rovers have possibility of stack. Therefore, this paper investigates a mechanism of kinetic behavior between the wheels of the exploration rovers and soil. The important parameters are extracted by considering the mechanism. This paper proposes an elastic wheel by considering the important parameters. The elastic wheel has the surface which can be changed flexibly toward rough terrain. Running Experiments on soil which imitated Regolith are carried out to observe the traversability of the elastic wheel using slip ratio and sinkage.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2008-12-25
著者
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久保田 孝
宇宙航空研究開発機構
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久保田 孝
宇宙科学研究本部
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飯塚 浩二郎
信州大学ファイバーナノテク国際若手研究者育成拠点
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國井 康晴
中央大学理工学部
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國井 康晴
中央大学
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國井 康晴
中央大学理工学部(中央大学理工学研究所)
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飯塚 浩二郎
信州大
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