1A2-C08 月面などの軟弱地盤におけるテラメカニクスに基づく車輪ダイナミクスモデル
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概要
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Planetary surface is covered by soft soil. Thus wheel slips and gets stuck easily. Wheel slippage causes wheel stuck, navigation error, and difficulty in climbing slopes. Purpose of this research is to develop wheel control system for efficient travelling on soft soil. The efficient travelling is that a rover is able to travel on high speed and small wheel slippage on soft soil. Considering strong control system for disturbance, it is important to incorporate terramechanics theory. In this paper, wheel dynamics model based on terramechanics is proposed, and the dynamics model is verified it is appropriate for dynamic motion by simulation analysis.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
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久保田 孝
宇宙航空研究開発機構
-
吉光 徹雄
JAXA
-
吉光 徹雄
宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部
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久保田 孝
宇宙科学研究本部
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久保田 孝
Jaxa:isas
-
久保田 孝
Jaxa
-
水上 憲明
総研大
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