惑星探査ロボットにおけるマップマッチング法
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概要
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惑星探査ロボット(惑星ローバ)が惑星上を自律走行するために、また理学的観測のためには惑星表面の詳細な地形データが必要となる。そこでロボットによりセンシングされた3次元地形データを合成して、より広範囲の地形図を作成するために、マップマッチングを行う。ロボットは未知環境でしかも不整地を移動しながらセンシングするために、絶対高度や移動方向がわからず、従来の方法ではマッチングが難しい。そこで、平均高度差を利用する手法を提案する。シミュレーションによって本手法の有効性を検討する。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1994-09-20
著者
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