2P1-C05 吸着脚をもつ壁面移動ロボットの姿勢に関する検討
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This study aims to develop a multi-legged wall climbing robot, which can move even on vertical walls with steps and gaps. The developed wall climbing robot has four legs, each of which is composed of three links. Each leg has a vacuum pad on the tip, and adhesion force to walls is generated through negative pressure in the vacuum pad. First, the developed test bed system is shown. Then, this paper proposes the simple evaluation method for adhesion force to keep the robot on wall. By using the proposed method, we analyze adequate robot attitude with respect to the different inclination of walls, i.e. a vertical wall, a ceiling, and an inclined wall.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
関連論文
- テザー長変化によるピッチング運動制御を利用したテザー衛星の軌道変換
- 2P1-I11 モーションステレオを用いた Shape from Shading による 3 次元地形推定
- 4021 カメラおよび距離画像を用いた,着陸機運動・特徴点位置同時推定(S61-1 宇宙システムの誘導・制御(1),21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 非ホロノミック拘束に着目した剛体衛星軌道のフィードバック制御
- 複数画像によるSFSアルゴリズムを用いた地形推定法(ロボットビジョン2)
- テザーシステムを用いた衛星の軌道変更のためのフィードバック制御
- 4112 ピッチ運動制御を用いたテザー衛星の軌道変換に関する研究(S75-2 宇宙システムの誘導・制御(2),S75 宇宙システムの誘導・制御)
- 1016 人工衛星の内力を利用した軌道変更法について(S89 宇宙システムの誘導・制御,S89 宇宙システムの誘導・制御)
- 非ホロノミック性を利用した剛体衛星の軌道変更に関する研究
- 移動するマニフォールドを用いた平面宇宙ロボットのフィードバック制御
- H22 吸着脚をもつ壁面移動ロボットの開発(H2 ロボット・制御(移動機構))
- マニフォールドを利用した宇宙ロボットの制御に関する検討
- 1P2-S-056 テザーの伸縮を利用したテザー衛星の軌道変更に関する研究(宇宙ロボティクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-049 多様体を用いた3次元猫ひねりロボットの状態フィードバック制御に対する検討(制御の新理論とモーションコントロール2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 多様体への収束を利用した宇宙ロボットの姿勢制御についての一考察(制御の新理論とモーションコントロール2)
- 角運動量保存を利用したテザー衛星の軌道変更(宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- 2P2-2F-B3 歩行型惑星探索ローバーの CPG 制御
- 2P1-G07 自由関節を持つ平面マニピュレータの非ホロノミック拘束
- 1P1-A05 テザー拘束を受ける宇宙ロボットの動的干渉について
- 2P2-A10 テザーで拘束された宇宙ロボットのダイナミクスと制御(9. 宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- 2P2-A9 網によるスピン衛星捕獲に関する研究(9. 宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- 2P2-A1 3次元等方性形状をもつ多脚惑星探査ローバーの研究 : 微小重力カシミュレータの開発(8. 惑星探査ローバー)
- 2A1-08-008 テザー拘束を受ける宇宙ロボットの挙動解析
- 1A1-56-085 浮遊物体との接触時における柔軟マニピュレータの挙動
- コントロールモーメントジャイロによるトルクユニットマニピュレータの制御
- 1自由度フラッタ制御実験 : 超越関数を用いたフラッタ速度の推定
- 直動リンクをもつ柔軟宇宙ロボットの運動方程式とダイナミクス
- LAC/HAC概念に基づく柔軟構造物の新制御法
- モ-ダルフィルタを備える柔軟宇宙構造物のスピルオ-バ不安定に関する一考察
- 柔軟構造物制御系の特性方程式と安定化条件について
- 弾性振動制御のための根軌跡法-2-
- 状態フィードバックによる2つのスラスターをもつ衛星の面内位置・姿勢制御
- 1A2-G04 三次元等方脚配置を有する惑星探査ローバの歩行姿勢の検討
- 2A2-M04 三次元的回転歩行可能な月・惑星探査ローバの概念研究(宇宙ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-C05 吸着脚をもつ壁面移動ロボットの姿勢に関する検討
- E3 遺伝的アルゴリズムを用いた複数個ターゲットへのランデブー軌道計画(一般講演(1))
- 1A2-E13 回転カメラを用いた惑星探査ローバの環境認識に関する研究
- 1A2-A06 吸着脚を持つ四足歩行ロボットの壁面歩行に関する実験的研究
- 1P1-B07 マニフォールドを利用した宇宙ロボットの姿勢制御に関する研究
- 状態フィードバックによる2つのスラスターをもつ衛星の面内位置・姿勢制御
- Attitude and Position Control for Under Actuated Satellite by ON/OFF Thrusters
- B115 三次元等方脚配置型ローバの動的な回転運動(OS13 月・惑星探査ロボットの運動と制御3)
- J192032 並進・回転カメラによる探査ローバの環境認識に関する研究([J19203]ロボティクスと宇宙(3))