B115 三次元等方脚配置型ローバの動的な回転運動(OS13 月・惑星探査ロボットの運動と制御3)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This study deals with a multi-legged planetary rover with a spherically isotropic leg arrangement. This robot is a reliable system for the exploration on rough terrains, because the rover can continue walking even after overturning. Moreover, this rover can exhibit a rotational motion by utilizing its isotropic shape in addition to quadruped walking motion. This paper introduces dynamic rotational motion as a new locomotion of the rover. In order to operate this motion safely, reasonable attitudes are investigated and specified that can increase the tolerable force acting on the legs. Furthermore, the conditions for stable rotational motion are introduced from the view point of rotational speed and kick speed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-06-28
著者
関連論文
- 2P1-I11 モーションステレオを用いた Shape from Shading による 3 次元地形推定
- 4021 カメラおよび距離画像を用いた,着陸機運動・特徴点位置同時推定(S61-1 宇宙システムの誘導・制御(1),21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- H22 吸着脚をもつ壁面移動ロボットの開発(H2 ロボット・制御(移動機構))
- マニフォールドを利用した宇宙ロボットの制御に関する検討
- 1P2-S-056 テザーの伸縮を利用したテザー衛星の軌道変更に関する研究(宇宙ロボティクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-049 多様体を用いた3次元猫ひねりロボットの状態フィードバック制御に対する検討(制御の新理論とモーションコントロール2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 多様体への収束を利用した宇宙ロボットの姿勢制御についての一考察(制御の新理論とモーションコントロール2)
- 角運動量保存を利用したテザー衛星の軌道変更(宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- 2P2-2F-B3 歩行型惑星探索ローバーの CPG 制御
- 2P1-G07 自由関節を持つ平面マニピュレータの非ホロノミック拘束
- 1P1-A05 テザー拘束を受ける宇宙ロボットの動的干渉について
- 2P2-A10 テザーで拘束された宇宙ロボットのダイナミクスと制御(9. 宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- 2P2-A9 網によるスピン衛星捕獲に関する研究(9. 宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- 2P2-A1 3次元等方性形状をもつ多脚惑星探査ローバーの研究 : 微小重力カシミュレータの開発(8. 惑星探査ローバー)
- 2A1-08-008 テザー拘束を受ける宇宙ロボットの挙動解析
- 1A1-56-085 浮遊物体との接触時における柔軟マニピュレータの挙動
- USMの熱・真空環境における摩擦面状態と耐久性向上(宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- 次期月探査計画検討ワーキンググループ--2004年度活動報告
- 1A2-F18 FRPを利用した月面探査ローバのための弾性変形車輪の提案
- 2P2-A18 不整地斜面走行を考慮した月面探査ローバの走行系システムの開発(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- J1103-1-3 月惑星探査のためのソレノイド式岩石表面破砕機の試作([1103-1]次世代アクチュエータシステム)
- 1A2-F17 月面軟弱地盤走行に特化したネジローバの初期検討
- 2P2-A23 画像に基づく探査ローバの自律走行の検討(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 2P2-A22 月・惑星地中探査のためのスクリュ式埋没型掘進ロボット(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A2-G04 三次元等方脚配置を有する惑星探査ローバの歩行姿勢の検討
- 2P2-A16 正八面体惑星探査ローバの脚機構制御(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A2-M04 三次元的回転歩行可能な月・惑星探査ローバの概念研究(宇宙ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-C05 吸着脚をもつ壁面移動ロボットの姿勢に関する検討
- G3 圧電式表面研磨装置による岩石の加工特性(一般講演(2))
- 2P1-F14 車輪型不整地走破ロボットへのテラメカニックス適用に関する考察
- 1A2-C08 月面などの軟弱地盤におけるテラメカニクスに基づく車輪ダイナミクスモデル
- E3 遺伝的アルゴリズムを用いた複数個ターゲットへのランデブー軌道計画(一般講演(1))
- 1A2-E13 回転カメラを用いた惑星探査ローバの環境認識に関する研究
- 1A2-C02 惑星探査ロボットの不整地走破性能の検討
- 1A2-A06 吸着脚を持つ四足歩行ロボットの壁面歩行に関する実験的研究
- 1P1-B07 マニフォールドを利用した宇宙ロボットの姿勢制御に関する研究
- S22-04P 「はやぶさ2」搭載小型ランダーMASCOT(一般ポスターセッション2,ポスター発表)
- P009 「はやぶさ2」小型ランダの現状(ポスターセッション2)
- 209 日本の次期火星探査計画 : ランダーのサイエンス(火星と水星の科学,オーラルセッション5)
- 状態フィードバックによる2つのスラスターをもつ衛星の面内位置・姿勢制御
- B201 砂地におけるスクリュ推進システムの移動性能(OS13 月・惑星探査ロボットの運動と制御4)
- B115 三次元等方脚配置型ローバの動的な回転運動(OS13 月・惑星探査ロボットの運動と制御3)
- B105 テラメカニクスに基づいた弾性車輪および剛性車輪の力学モデルの提案(OS13 月・惑星探査ロボットの運動と制御1)
- 1A2-K08 月惑星探査ローバの車輪形状と走行性の関係(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A2-K03 月・惑星の地中探査ロボットの開発 : 推進・堀削機構を備えた蠕動運動型地中探査ロボットの試作と堀削実験(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 206301 軟弱地盤走行時における月面探査ローバ用柔軟車輪の走行性評価(一般02 機械力学・制御工学6)
- 1A1-O14 干潟走行用モバイルローバの開発(進化・学習とロボティクス)
- 1P1-J12 軟弱地盤走行に有効な月面探査ローバ用弾性車輪の走行性の検証(車輪型/クローラ型移動ロボット)
- 1A2-K05 螺旋スクリュ推進機構と土との相互力学モデル(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)