2P1-D36 適用可能な力制御パラメータを指標とした組立作業の分割
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概要
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The objective of this study is to develop a design method of robot motion for complicated assembly. It is important to change the force control parameters along the task process. For complicated assembly, however, analytical approaches to detecting the change point of control parameters cannot be applicable. Thus, the whole assembly task is divided into the least number of sub-tasks, which are achieved by constant control parameters, based on human demonstration. In this paper, we briefly introduce the whole concept of the design method utilizing human skill and discuss the task segmentation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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