1A1-D21 全方位カメラを用いた多重分解能処理による移動ロボットの実時間行動探索
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概要
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In this paper, a real-time path planning algorithm for a single mobile robot which has omni-directional vision sensors is proposed. The robot implements RTA^* - real-time heuristic search algorithm, by which the robot can reach its goal position by alternating searching and moving. For this implementation, the robot needs to transform its sensory information to a graph searching space, and to solve this problem, a method of the transformation for an omni-directional distance sensor is proposed. A multi-resolution searching architecture is also proposed which changes the sensor resolution according to the robot's facing situations. Finally simulations and experimental results show the validities of the proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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