2A1-D03 筋電位を用いた確率的意図推定に基づく協調持ち上げシステムの実現
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概要
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In human-machine cooperative lifting system, it is necessary to estimate the operator's intention such as the 'lift up', 'move down', 'rotate' and so on. This paper addresses how to estimate the operator's intention based on the logistic regression model where the EMG signal is used for the regressor. In addition, the assisting force is calculated using the PCA. Finally, the proposed cooperative lifting system is realized which includes not only translational but also rotational movement in a two dimensional working space, and the usefulness is demonstrated.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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