2P1-D05 人間-機械協調型組立ロボットにおける作業者の位置決め作業の区分線形モデルの構築
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
We have been studying a man-machine cooperative robot. A positioning task is one of important tasks in it. We suppose that an operator have some action modes in a task. In this paper, we identify the behavior of the operator in a positioning task as Piece-Wise Linear (PWL) model based on Hybrid Dynamical System. At first, we derive the number of action modes in a task and classify the actions by the cluster analysis. Then we identify the linear model in each action mode. Finally, we derive the criterions of switching action modes by Support Vector Machine (SVM).
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
鈴木 達也
名古屋大学大学院
-
奥田 裕之
名古屋大学
-
早川 聡一郎
三重大学工学部
-
早川 聡一郎
豊田工業大学
-
土田 縫夫
豊田工業大学
-
奥田 裕之
豊田工業大学
-
土田 縫夫
豊田工大
-
山田 晋
名古屋大学
-
鈴木 達也
名古屋大 大学院
-
鈴木 達也
名古屋大学
関連論文
- GMMを組み込んだ複数予測モデル型パーティクルフィルタによる行動意図推定とその応用
- 時間付きマルコフモデルを用いた自動搬送ラインの故障診断(コンカレントシステム, 離散事象システム, ハイブリッドシステム, 及び一般)
- 電動搬送機における自律/アシスト切り替え型制御系の設計
- 電動搬送機押し行動におけるGMMとパーティクルフィルタを用いた意図推定
- ハイブリッドシステムモデルに基づく人間の高次行動理解
- 確率重みつき複数ARXモデルの同定と運転行動解析への応用
- モード分割に基づく前方車追従行動のモデル化とアシスト系設計への応用
- フィードフォワード・フィードバック切り替え型スキルモデルの提案と同定
- 整数計画法を用いた電気機器の非侵入型稼働状態モニタリング
- ハイブリッドシステムと高次モーション
- 人間行動のハイブリッドシステムモデルに基づいた人間-機械協調型ロボットシステムの切替型制御器設計
- 運転行動における判断の定量化とそれに基づく行動特性解析
- 多脚歩行ロボットの動作検証のためのテスト信号生成
- 時間付きマルコフモデルを用いた事象駆動型システムの故障診断(システムダイナミクスを考慮した故障診断手法)
- Bayesian Network を用いた事象駆動型システムの分散型故障診断
- 視線情報とベイズ推定による運転行動意図の推定
- 人間-機械協調型ロボットを用いた切り替えを伴う人間行動モデルの構築とその制御への応用
- 能動体節構造をもつ多脚歩行ロボットの歩行パターン生成 : 複数の摩擦環境を考慮したGAによる学習
- 振動子-機械系におけるエネルギー追従制御によるコンパス型歩行ロボットの歩容生成
- 第6回制御部門大会
- D125 胆道閉鎖症の治療法と予後に関する検討
- 連続鋼板処理プロセスのハイブリッドペトリネットによるモデル化とモデル予測制御
- CST2000-2 RTA^* Algorithmとスーパバイザを用いたFMSのリアクティブスケジューリング
- 複数カメラによる広域人物監視システム
- 複数カメラによる広域人物監視システム(機械力学,計測,自動制御)
- 遺伝的アルゴリズムを用いたシステム同定と問接型適応内部モデル制御への応用
- 進化的計算手法による構造未知線形動的システムの同定
- 2自由度補償器を用いたダイレクトドライブロボットの位置決め制御
- 隠れマルコフモデルに基づいた電気機器の稼働状況モニタリングシステム
- 「SSI 2008特集-イノベーション創出のためのシステム・情報技術-」を企画して
- 離散事象システム
- 仮想環境下で操作するオペレータと自律性を有するスレーブロボットとの協調作業 : 毛筆技能への応用
- 2P1-K01 自律性を有するスレーブロボットと VR 環境下で操作するオペレータとの協調作業
- A-16-4 仮想現実感を用いた署名認証システムに関する研究
- 時間/事象駆動ハイブリッドシステムに基づく組立技能制御器の実現
- 2P2-74-096 HMM による評価に基づくハイブリッドコントローラの設計とその組み立て技能への応用
- 組立工程のモデル化とそのスケジューリング手法の提案
- 航空宇宙機の舵面固着故障に対するコントローラの切り替え戦略の提案
- μ-設計法を用いた航空宇宙機におけるエレボン固着に対するフォールトトレランスの実現(機械力学,計測,自動制御)
- 最大エントロピー原理を用いた時間付きマルコフモデルによる事象駆動系の故障診断
- ハイブリッドシステムモデルに基づく運転行動解析 : データクラスタリング手法からのアプローチ
- 多重分解能処理に基づいた実時間探索による移動ロボットの行動制御
- 人間-機械協調型組立ロボットにおける人間行動の解析
- ハイブリッドシステムとして捉える人間行動モデル
- 自動組立手順生成のためのペトリネットの段階的詳細化
- ペトリネットを用いた組立作業計画 - 線形計画法による探索 -
- 事象駆動型制御器による二輪走行車両の制御パラメータ設計
- Modeling, Analysis and Design of PLC based Control System Application to Sensor Allocation Problem
- Modeling, Analysis and Design of PLC based Control System Application to Sensor Allocation Problem
- 記号入出力型コントローラによる二輪走行車両のライン追従制御
- 低分解能入出力を有する二輪走行車両の間接型適応制御
- 隠れマルコフモデルに基づいた電動機固定子巻線の短絡診断
- フォルトトレラントな生産システムの実現と階層的なペトリネットモデリングに基づいたスケジューリング
- 学習に基づいた2自由度マニピュレータの接触動作制御の実験
- 接触瞬間での制御則切替を必要としない繰り返し学習型接触動作制御
- 学習によるマニピュレータの接触動作制御 - 実機による検証 -
- 3次元仮想環境を用いたドライビングシミュレータによるドライバの恐怖感の評価
- 2P1-I01 3 次元立体視 VR 装置 CAVE を用いた運転技能の獲得とモデル化
- 自律移動ロボットの実時間行動探索に適した記憶構造の提案
- 自律移動ロボットにおける実時間行動探索
- 多段階学習による障害物回避のための行動獲得
- リアルタイムGAを用いた自律移動ロボットの行動探索
- MIマイクロセンサアレイを用いた可変シナプス結合素子による磁気帰還型ニューロ回路
- μ設計法を用いた宇宙往還機の姿勢制御におけるフォールトトレランスの実現
- 1A1-I07 peg-in-hole 動作の Mixed Logical Dynamical System に基づく定式化とその最適動作計画
- 運転におけるヒューマンファクタの解析 : コントローラとしてのドライバ
- ハイブリッドシステムモデルに基づく行動情報処理
- 「生産システムにおける最近の動向」特集について
- ラダー図からSFCへの変換手法に関する一考察
- 全方位視覚を有する移動ロボットの多重分解能による実時間経路探索
- ハイブリッドオートマトンによる事象伝達型マスタ・スレーブシステムの検証
- 航空宇宙機の舵面固着時におけるコントローラの切り替え戦略の提案
- 組立・分解作業のネットによる表現とその評価関数の一設定法
- Temporal Causal Graphを用いた電動機駆動系の故障診断
- スケジュールドH_∞制御を用いた電動パワーステアリング駆動系の設計手法
- スケジュールドH_∞制御を用いたDDロボットの軌道制御 -実機による検証-
- 2自由度制御と学習制御を組み合わせた高精度力制御の実現
- AP-2-2 人間行動のモデル化とコンカレント工学(AP-2.コンカレント技術研究の方向性,パネル討論,ソサイエティ企画)
- Programmable Logic Controllerに対するシステム論的考察 : ハイブリッド系からのアプローチ(「ハイブリッドシステム : システム制御への新たな視点総合特集号」)
- ハイブリッドシステムって何?
- 離散事象システム論とスケジューリング
- Mixed Logical Dynamical System に基づく組立作業のモデリングと最適動作計画
- 隠れマルコフモデルに基づく人間の技能の獲得
- 運動エネルギに着目したマニピュレータの実時間軌道計画法
- 2.ハイブリッド動的システムモデルに基づく運転行動の解析・モデル化・支援(安全・安心社会実現のためのセンサデータマイニング応用)
- ロボットマニピュレータの離散時間学習制御法
- 電流学習によるロボットアームの軌道制御
- 受動体節間関節をもつムカデ型多脚歩行ロボットの接地点追従法による分散歩行制御
- 応用能力を付加した学習制御系によるマニピュレータの軌道制御
- 2-Delay入力制御方式を用いた離散時間学習制御法によるマニピュレータの軌道制御-実機による検証
- 2-Delay 入力制御方式を用いた離散時間学習制御法によるマニピュレータの軌道制御
- 2A2-M11 ドライビングシミュレータ運転時における脳波計測とその解析
- 1A1-M10 可変状態遷移確率を持つ切換え型ARXモデルの提案
- 1A1-M08 フィードフォワード/フィードバック切換え型モデルによるスキルの同定
- 1A1-I12 筋電位信号を用いたSS-ARXモデルによるペグ挿入作業中の疲労推定(感覚・運動・計測)
- 1A1-D13 人間-機械協調型ロボットにおける人間行動モデルと隠れマルコフモデルを用いた支援制御(人間機械協調)
- 1A1-D06 表面筋電位と力センサを併用したパワーアシストシステムの開発(人間機械協調)
- 1A1-N07 人間行動モデルを用いた人間-機械協調ロボット制御系の応用(人間機械協調)
- 2P1-D05 人間-機械協調型組立ロボットにおける作業者の位置決め作業の区分線形モデルの構築
- 1A1-I19 モード分割に基づく高速道路上での前方車追越行動のモデル化と解析(感覚・運動・計測)