1A1-I07 peg-in-hole 動作の Mixed Logical Dynamical System に基づく定式化とその最適動作計画
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概要
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組立技能は物理的な拘束が接触状態によって変化するためハイブリッドシステムとみなすことができる。本稿ではpeg-in-hole動作をとりあげ, まず, ハイブリッドシステムの一種であるMixed Logical Dynamical Systemに基づいて定式化を行う。この際, 最適動作計画問題が非線形計画問題に書き換えられるが, 最適解の導出には莫大な計算量を必要とする。そこで次に, 最適動作計画問題における計算量を減らす手法を提案し, 数値シミュレーションによってその有効性を検証する。
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