1P1-D11 電動搬送機における自律・アシスト切り替え型制御系の可変ゲイン設計
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概要
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This paper presents a new control methodology for the mobile robot wherein the autonomous and man-machine-cooperative controls are combined. In the proposed control scheme, the 'autonomous control' and the 'man-machine-cooperative control' are designed by the time-state control and impedance control, respectively. The former tries to reduce the deviation from the guideline of the robot, the later, on the other hand, generates the power to assist the operator's skill. Furthermore, the composing method of the two different controls are discused. Finally, some experimental results are shown to demonstraight the usefulness of the proposed strategy.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
鈴木 達也
名古屋大学大学院工学研究科
-
鈴木 達也
名古屋大学大学院
-
稲垣 伸吉
名古屋大学大学院工学研究科
-
伊藤 隆洋
名古屋大学
-
鈴木 達也
名古屋大学工学研究科機械理工学専攻
-
鈴木 達也
名古屋大
-
鈴木 達也
名古屋大 大学院
-
鈴木 達也
名古屋大学大学院 工学研究科
-
鈴木 達也
名古屋大 大学院工学研究科
-
伊藤 隆洋
名古屋大
-
呉 世丹
名古屋大
-
稲垣 伸吉
名古屋大学工学研究科機械理工学専攻
-
稲垣 伸吉
名古屋大学
-
稲垣 伸吉
名古屋大
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