2A1-G05 ポテンシャルを組み込んだパーティクルコントロールによる自律移動ロボットの障害物回避制御
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概要
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Recently, the demand for mobile robot which works in a complex environment is growing in many fields. Consideration of the statistical uncertainty of the observation and the locomotion is an important issue to be addressed in the control of mobile robot. This paper presents a new planning strategy which combines a Particle control and Potential method. The proposed scheme enables the robot to plan the path online considering the statistical uncertainty of the observation and the locomotion. Then, some simulation results are shown to verify the usefulness of the proposed method from viewpoint of a robustness against uncertainty.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
島倉 諭
名古屋大学工学部
-
鈴木 達也
名古屋大学大学院工学研究科
-
鈴木 達也
名古屋大学大学院
-
稲垣 伸吉
名古屋大学大学院工学研究科
-
鈴木 達也
名古屋大学工学研究科機械理工学専攻
-
鈴木 達也
名古屋大
-
鈴木 達也
名古屋大 大学院
-
鈴木 達也
名古屋大学大学院 工学研究科
-
鈴木 達也
名古屋大 大学院工学研究科
-
項 警宇
名古屋大
-
島倉 諭
名古屋大
-
稲垣 伸吉
名古屋大学工学研究科機械理工学専攻
-
稲垣 伸吉
名古屋大学
-
稲垣 伸吉
名古屋大
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