テルミンの音高・音量特性のモデルに基づくテルミン演奏ロボットの開発
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概要
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本論文では,テルミンを演奏するロボットのためのテルミンの特性モデルと演奏動作生成手法について報告する.テルミンとは,演奏者の手の位置を動かして演奏する電子楽器である.楽器との物理的接触なしで連続的に音高と音量を操作できるので,ハードウェア構成が異なるロボットにも適用可能であるという点で,移植性が高い.テルミン演奏ロボットの主たる課題は,(1)動作生成の物理的な基準点がないので,演奏法学習に要する学習サンプル数が多くなること,および(2)演奏特性が静電的環境によって変化するので,適応的な演奏動作生成が必要であることの2点である.これらの課題に対して,我々は環境の影響をパラメータで表現した音高・音量特性モデルを構築し,少数の測定で音域内の任意の音を演奏できる制御手法を開発した.実験の結果,約12点の測定で音高が任意に制御できること,環境が変化しても所望の音高や音量で演奏できることを3種類のロボットで確認した.
- 2010-10-15
著者
-
駒谷 和範
京都大学大学院情報学研究科
-
辻野 広司
(株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン
-
尾形 哲也
京都大学大学院情報学研究科
-
奥乃 博
京都大学大学院情報学研究科
-
高橋 徹
京都大学大学院情報学研究科知能情報学専攻
-
辻野 広司
株式会社ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン
-
高橋 徹
名古屋大学大学院工学研究科
-
水本 武志
京都大学大学院情報学研究科
-
奥乃 博
京都大学
-
奥乃 博
Ntt基礎研究所
-
奥乃 博
Ntt ソフトウェア研究所
-
奥乃 博
日本電信電話(株)基礎研究所
-
奥乃 博
京都大学大学院情報学研究科知能情報学専攻
-
水本 武志
京都大学情報学研究科
-
高橋 徹
学術委員会
-
高橋 徹
京都大学大学院情報学研究科
-
高橋 徹
山形大・工
-
駒谷 和範
京大
-
高橋 徹
京大 大学院情報学研究科
-
奥乃 博
NTT(株)基礎研究所
-
奥野 博
京都大学大学院 情報学研究科 知能情報学専攻
-
駒谷 和範
名古屋大学大学院 工学研究科 電子情報システム専攻
-
奧乃 博
Ntt基礎研究所
-
高橋 徹
和歌山大・システム工
-
奥乃 博
Ntt 基礎研
-
奥乃 博
京都大学大学院
-
高橋 徹
京都大学大学院工学研究科 化学工学専攻
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