1A1-G05 分散型歩行制御によるムカデ型多脚歩行ロボットの高機動性の実現
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概要
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This paper addresses on decentralized walking control of multi-legged robots based on Follow-the-Contact-Point (FCP) gait control and averaging control of leg contact force. These control schemes realize gait control and navigation control on uneven terrain simultaneously with perfectly decentralized manner. In this paper, we introduce the control laws and show its availability by using a physical simulation of centipede-like multi-legged robot.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
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鈴木 達也
名古屋大学大学院工学研究科
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鈴木 達也
名古屋大学大学院
-
稲垣 伸吉
名古屋大学大学院工学研究科
-
鈴木 達也
名古屋大
-
鈴木 達也
名古屋大 大学院
-
鈴木 達也
名古屋大学大学院 工学研究科
-
鈴木 達也
名古屋大 大学院工学研究科
-
丹羽 智也
名古屋大
-
稲垣 伸吉
名古屋大学工学研究科機械理工学専攻
-
稲垣 伸吉
名古屋大学
-
稲垣 伸吉
名古屋大
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