203 マルチモータによるロボット制御の研究 : X-Yテーブルによる駆動実験(OS7-1:ロボティクス・メカトロニクス(1),OS7:ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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ロボットアームの問題点の1つに振動がある.従来のロボットアームは,1関節1モータで駆動しているが,振動抑制の為にアクティブ制振などの手法はあるものの,多関節の場合は姿勢によって制御性は変ってしまう.本研究は,1つの関節の周囲に配置した複数のモータ(マルチモータ)を用い,モータの半数を正転,半数を逆転し,力を拮抗させ,振動抑制と位置決めを行う研究である.今回は,マルチモータを用い,相互作用と機構からの振動を含めた位置決めと振動抑制を,学習制御にて制御するX-Yテーブルを製作し,実験を行った.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-11-10
著者
-
斎藤 之男
東京電機大学理工学部
-
斎藤 之男
東京電機大学大学院先端科学技術研究科
-
梅村 敦史
東京電機大学理工学部
-
羽根吉 寿正
東京電機大学理工学部
-
遠藤 亘
東京電機大学
-
薬袋 浩一
東京電機大学
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梅村 敦史
東京電機大学
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斎藤 之男
東京電機大学
-
羽根吉 寿正
東京電機大学
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