GA学習によるニューロ制御器を用いた四輪車両のライントレース制御(「機械学習によるバイオデータマインニング」及び「一般」)
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概要
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本論文では,遺伝的アルゴリズム(Genetic Algorithm: GA)で学習するニューロ制御器(Neurocontroller: NC)を用いて,四輪車両のライントレース制御を行なう.四輪車両はdriftlessシステムと呼ばれる非ホロノミッタ系である.四輪車両のような非ホロノミック系を制御する方法として,時間軸状態制御法などのchained formへの変換を必要とする制御方法が提案されてきたが,chained formへの変換を用いる方法には,初期値に限界があるなどの問題点があった.そこで本研究では,chained formへの変換を必要としないGAで学習するNCによる制御システムの設計を行なう.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2006-06-09
著者
-
金城 寛
琉球大学 工学部 機械システム工学科
-
山本 哲彦
徳島工業短期大学
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山本 哲彦
琉球大学工学部
-
上里 英輔
琉球大学 工学部
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金城 寛
琉球大学工学部
-
上里 英輔
琉球大学工学部
-
前花 晋作
琉球大学大学院理工学研究科
-
前花 晋作
琉球大院
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