積分入力を加えたニューロコントローラによるマニピュレータの力制御系の構築

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概要

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本研究では,環境に一定の力を加えながら目標軌道を追従するようなマニピュレータ先端の力制御をニューロ制御系で構築する.一般に,マニピュレータの力制御はハイブリット制御やインピーダンス制御等があるが,それらとは異なり,1つのニューロコントローラで力と位置のニューロ制御系を構成する.また,ニューロコントローラの学習はGAを採用する.これまでの研究では,ニューラルネットヘの入力値は位置と速度と力の誤差の5入力構造としていたが,定常偏差が発生してしまった.そのため,新たな入力値として位置の積分入力を加えることで定常偏差を抑制した.しかし,若干誤差が残存したため,制御性能は不十分であった.そこで,本研究では新たな入力値として速度の積分入力を加えることで,良好な制御能力を得ることができた.
社団法人電子情報通信学会の論文
2004-06-17

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