GA最適化によるニューロコントローラを用いたクレーンシステムの吊り荷の振動制御
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概要
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In this paper, we propose a control method for a rotary crane system using neuro-controller (NC) optimized by real-coded genetic algorithm (GA). The rotary crane is known to be a nonholonomic system. We have been successful to suppress the load swing from an initial rotation angle using NC. However, the trained NC have low control performance with untrained angles. In this study, the evaluation function of GA is improved in order to control the load swing from multiple initial positions. The validity of the proposed NC is verified through computer simulation. Simulation results show that the proposed NC has good control performance and robustness with noise and fluctuation of the initial states.
- 2010-05-01
著者
-
大西 公平
慶應義塾大学
-
中園 邦彦
琉球大学 工学部 機械システム工学科
-
金城 寛
琉球大学 工学部 機械システム工学科
-
山本 哲彦
徳島工業短期大学
-
大西 公平
慶應義塾大学 理工学部 システムデザイン工学科
-
大西 公平
慶応大
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