バイラテラル遠隔操作における操作性向上のための重力補償

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る

• In this paper, the estimation method of only gravity and the compensation method of only the disturbance caused by gravity are proposed. The proposed method is able to estimate gravity, even when the system has the unknown posture. The proposed method is based on the concept of “environment quarrier”. Then, environment quarry is expanded to multilateral control. In this paper, two dummy robots that are the environment quarrier are implemented besides master-slave system, in order to abstract only gravity disturbance. The proposed method is adaptable, even when mass of master system differs from one of slave system. To verify the viability of the proposed method, experimental results are shown.

• 社団法人 電気学会の論文
• 2008-06-01

著者

• 西 宏章

  慶應義塾大学大学院理工学研究科

• 大西 公平

  慶應義塾大学

• 下野 誠通

  横浜国立大学

• 久保 亮吾

  慶應義塾大学

• 武井 貴義

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 下野 誠通

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 西 宏章

  日立製作所中央研究所 ネットワークプラットフォーム研究部

• 西 宏章

  慶応大 理工

• 西 宏章

  慶應義塾大学

• 久保 亮吾

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

関連論文

• トラヒック局所性を利用した拡張パトリシアトリーの提案と評価(インターネット,通信の未来を担う学生論文)
• 100Gbpsおよび多機能時代のインターネットに対応するバックボーンルータアーキテクチャ(IPバックボーンネットワーク,フォトニックネットワーク,高速ネットワークの構成/管理/制御技術,及び一般)
• 拡張軌道エネルギーに基づくヒューマノイドロボットの押し動作を考慮した軌道生成法
• トルクセンサレス切削外乱抽出によるドリル摩耗状態解析
• 2足歩行ロボットのための位置と加速度の制限値を考慮したZMP外乱オブザーバ
• ユーザフレンドリハプティックインターフェイスのためのバイラテラル制御系の一構成法
• 一般的なタスク記述のための革新的な運動方程式とモバイルハプトの実現
• フレキシブルアクチュエータを用いた多自由度ロボットにおける負荷力の推定と補償
• パケットデータ管理基盤における情報抽出処理の効率化技法 (コンピュータシステム)
• ミクロ/マクロバイラテラルロボットにおける一制御手法
• スラストワイヤの非線形要素のモデル化とバイラテラルシステムへの応用
• サービス指向ルータにおける高速なデータ書き込み機構の提案(ネットワーク技術,2009年並列/分散/協調処理に関する『仙台』サマー・ワークショップ(SWoPP仙台2009))
• 定常特性を考慮したむだ時間補償法の実装における一考察
• リッチなユーザサービスを提供するセマンティックルータにおける正規表現プロセッサの提案(オーバーレイネットワーク,VPN,DDoS,ネットワークセキュリティ,P2P通信,ネットワークソフトウェア,一般)
• コールドブートアタックに対する防御手法の提案
• DIMMnet通信インタフェース用パケット伝送レイヤ
• bDais : DIMMnet-1/InfiniBand間ルータの評価(ARC-9 : 相互結合網II)(2004年並列/分散/協調処理に関する『青森』サマー・ワークショップ(SWoPP青森2004) : 研究会・連続同時開催)
• RHiNETプロジェクトの最終報告(耐故障プロセッサとコンピュータシステム)
• サービス指向ルータにおけるパケットストリーム解析支援(ウェブ情報とデータベースに関して(ポスター講演))
• 情報の発信・共有・検索・受信に積極的に関わるセマンティックルータ(Inventive and Creative Architecture特別セッションIII)
• リッチなユーザサービスを提供するセマンティックルータにおけるデータベースインサーションの提案(解析,一般,オーバーレイネットワーク,VPN,DDoS,ネットワークセキュリティ,P2P通信,ネットワークソフトウェア,一般)
• 力覚フィードバック機能搭載型医療ロボットの試作
• ジッタバッファを用いたネットワークバイラテラル制御システム
• リッチなユーザサービスを提供するセマンティックルータの提案(ARC-6:通信およびコンテスト報告,2008年並列/分散/協調処理に関する『佐賀』サマー・ワークショップ(SWoPP佐賀2008))
• FPGAを用いた力覚フィードバック機能搭載型医療ロボットへのバイラテラル制御系の実装
• バイラテラル遠隔操作における操作性向上のための重力補償
• A solution for perfect classified networks
• パケットストリーム処理における正規表現選択演算を含む問合せ最適化(コンピュータシステム技術2,組込み技術とネットワークに関するワークショップ ETNET2010)
• パケットデータ管理基盤における情報抽出処理の効率化技法(コンピュータシステム技術2,組込み技術とネットワークに関するワークショップ ETNET2010)
• B-8-30 次世代 Ethernet 向けシリアルリンク間スキュー補正回路の実装検討
• コールドブートアタックに対する防御手法の提案
• 拡張パトリシアツリーとインターフェース局所性を用いたルーティングテーブル検索機構の予備評価(ネットワーク,SWoPP佐賀2008-2008年並列/分散/協調処理に関する『佐賀』サマー・ワークショップ)
• インターネットトラヒックにおけるローカリティに着目したルーティングテーブルルックアップ機構の提案(ネットワーク)
• ルータのアクセス傾向を利用したネットワークプロセッサ搭載用キャッシュ機構
• サービス指向型ルータに利用可能なプライバシー保護アーキテクチャ
• クラスタ型エネルギーマネジメントに向けた大学キャンパスのエネルギー計測システム
• FPGAを用いた多自由度バイラテラル鉗子ロボットシステムの構築
• コンテキストスイッチを利用したルータにおけるTCPストリーム再構築のメモリ削減手法
• パケットストリーム処理における正規表現選択演算を含む問合せ最適化(コンピュータシステム技術2,組込み技術とネットワークに関するワークショップETNET2010)
• パケットデータ管理基盤における情報抽出処理の効率化技法(コンピュータシステム技術2,組込み技術とネットワークに関するワークショップETNET2010)
• パケットストリームの正規表現処理を可能とするネットワークプロセッサ
• ネットワークトラフィックの時間的局所性を利用したブロードバンドネットワーク向けキャッシュ型パケット処理技術(ネットワークプロセッサ, ブロードバンド・ユビキタス・ネットワークとその応用)
• 光WDMチップ専用コントローラの設計と実装(通信システム, デザインガイア2005-VLSI設計の新しい大地を考える研究会--コンピュータシステムの設計・検証技術及び一般-)
• 次世代インターネットルータ向けネットワークプロセッサP-Gearの構成と評価(通信システム, デザインガイア2005-VLSI設計の新しい大地を考える研究会--コンピュータシステムの設計・検証技術及び一般-)
• リコンフィギャラブルデバイスを用いたバイラテラル鉗子ロボット用制御器の実装(アプリケーションII, デザインガイア-VLSI設計の新しい大地を考える研究会-)
• FPGAを用いたリニアアクチュエータの力制御
• 相互結合網RDT上での階層マルチキャストによるメモリコヒーレンシ維持手法
• 超並列計算機JUMP-1用ルータチップの開発と検証
• 相互結合網RDTにおけるルータの検討
• クラスタ型エネルギーマネジメントに向けた大学キャンパスのエネルギー計測システム (ユビキタス・センサネットワーク)
• マルチレートサンプリング手法を用いた加速度制御系の実現
• PC間ネットワークによる共有アドレス空間を持つ並列処理システム
• エネルギーマネジメントセンサネットワークによる低炭素社会の実現
• エネルギーマネジメントセンサネットワークによる低炭素社会の実現
• 環境センサを利用した在室人数推定手法
• 21518 環境センサネットワークを利用した消費電力削減システムの制御アルゴリズム(環境保全型エネルギー技術(2),OS.11 環境保全型エネルギー技術,学術講演)
• KNIVES : インターネットを用いた分散協調型デマンドサイドマネジメント(コンピュータシステムの設計・検証及び一般,デザインガイア2007-VLSI設計の新しい大地を考える研究会)
• 分散リアルタイムネットワーク(生活を快適にする技術)
• 1ZP-7 サービス指向型ルータのためのパケット単位の文字列探索(情報爆発時代におけるネットワーク技術,学生セッション,「情報爆発」時代に向けた新IT基盤技術,情報処理学会創立50周年記念(第72回)全国大会)
• モード変換を含むバイラテラル制御系のFPGAへの一実装法
• コモディティPCを用いた並列処理のためのネットワークルータアーキテクチャ
• SIP-Aware Cacheを用いた広帯域VoIP HW-Engineの提案(アーキテクチャ)
• クロスバとアービタの融合による高効率スイッチアーキテクチャ(ネットワーク,SWoPP2006)
• DCバランスを保持した完全機密化通信の実装(ディペンダブルコンピューティングシステム及び一般)
• DCバランスを保持した完全機密化通信の実装(ディペンダブルコンピューティングシステム及び一般)
• バイラテラル遠隔操作における操作性向上のための重力補償
• 伝達遅延を考慮したシステム結合の一表現法
• 超並列計算機用結合網RDTのルーティング制御評価用システム : JUMP-1/3
• 低遅延匿名化処理機構の提案と実装 (ディペンダブルコンピューティング)
• 低遅延匿名化処理機構の提案と実装 (コンピュータシステム)
• PC間ネットワークによる共有アドレス空間を持つ並列処理システム
• PC間ネットワークによる共有アドレス空間を持つ並列処理システム
• 構造物ヘルスモニタリングシステムのためのデータバックアップ機構
• ロボット制御のためのFPGAへの三角関数モジュール実装に関する一検討 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
• ワークステーションクラスタ分散共有メモリのための光波長多重ネットワーク
• パケットデータ管理基盤における情報抽出処理の効率化技法
• FPGAを用いた教育用マイクロプロセッサ実験システム
• 2K0925-2 エネルギーマネジメントセンサネットワークにおけるCO2センサ応用(分野コラボレーションによる地球環境対応慶應義塾先導的快適・安全環境基盤プロジェクト(KLASI),特別集会4)
• BP-3-5 ネットワーク仮想化技術を活用したアプリケーション基盤の開発(BP-3.オーバーレイネットワークとネットワーク仮想化,パネルセッション,ソサイエティ企画)
• オンルータデータベースにおけるインデックス生成機構のマルチクエリ対応
• オンルータデータベースにおけるインデックス生成機構の実装
• 低遅延匿名化処理機構における情報損失度改善手法の提案
• Pruning Cacheを用いた分散共有メモリのディレクトリ構成法
• アプリケーションゲートウエイにおける処理オフロードの実現
• B-7-34 複数経路探索における経路数削減方式(B-7.情報ネットワーク,一般セッション)
• ロボット制御のためのFPGAへの三角関数モジュール実装に関する一検討
• サービス指向ルータ上の分散ストリーム処理エンジンにおけるノード間通信機構の検討(ルーティング)
• 低遅延匿名化処理機構の提案と実装(コード生成と通信技術,組込み技術とネットワークに関するワークショップETNET2011)
• サービス指向ルータ上の分散ストリーム処理エンジンにおける適応的通信の検討(トラヒック計測・制御,ポリシー管理,ネットワーク異常検知,信頼性,認証,ID/名前空間,ネットワークセキュリティ,プライバシー,VPN,DDoS及び一般)
• ベイジアンネットワークを利用した大規模計算機ネットワークにおける障害診断手法の提案と予備評価(コンピュータシステム応用,FPGA応用及び一般)
• ベイジアンネットワークを利用した大規模計算機ネットワークにおける障害診断手法の提案と予備評価(コンピュータシステム応用,FPGA応用及び一般)
• ベイジアンネットワークを利用した大規模計算機ネットワークにおける障害診断手法の提案と予備評価(コンピュータシステム応用,FPGA応用及び一般)
• 低遅延匿名化処理機構の提案と実装(コード生成と通信技術,組込み技術とネットワークに関するワークショップETNET2011)
• 可変長パケットを考慮したクロスバ・アービタ融合スイッチの評価(ネットワークとシミュレーション技術,コンピュータシステムのインタコネクト技術及び一般)
• 帯域保証を考慮したクロスバ・アービタ融合スイッチの評価(アーキテクチャ)
• Content-Centric NetworkingにおけるGPGPUを用いた文字列探索システムの提案と評価
• サービス指向型ルータにおけるコンテキストスイッチを利用したGZIP復号処理機構の実装
• ネットワークルータにて取得したコンテンツに基づくサイト横断型リコメンデーションサービスの提案 (コンピュータシステム・2012年並列/分散/協調処理に関する『鳥取』サマー・ワークショップ(SWoPP鳥取2012))
• ネットワークルータにて取得したコンテンツに基づくサイト横断型リコメンデーションサービスの提案(クラウド,2012年並列/分散/協調処理に関する『鳥取』サマー・ワークショップ(SWoPP鳥取2012))
• ネットワークプロセッサにおけるトラフィックに基づいたフローキャッシュポート分割手法の提案(無線LAN,M2M/センサネットワーク,P2P/アドホックネットワーク,モバイルアプリケーションとサービス,オフロード技術,映像配信,およびこれらの品質と省電力化,一般)

もっと見る 閉じる

スポンサーリンク