リコンフィギャラブルデバイスを用いたバイラテラル鉗子ロボット用制御器の実装(アプリケーションII, デザインガイア-VLSI設計の新しい大地を考える研究会-)
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概要
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近年, 内視鏡外科手術の急速な普及により内視鏡手術支援ロボットが注目されている.内視鏡手術支援ロボットの代表的な形であるマスタースレーブ型のロボットでは, 術者がマスタを操作し, 患者の体内に挿入されたスレーブが実際に手術を行う.現在実用化されているマスタースレーブ型ロボットの問題点として, 術者に力覚を伝達することが不可能であるということがあげられる.そこで, 術者に力覚を提示するための制御法としてバイラテラル制御が研究されてきた.バイラテラル制御ではサンプリング周期を短くすることによってより鋭敏な力覚情報を伝達することが可能となる.本報告では制御器をFPGAに実装することによりサンプリング周期を短縮する方法を提案する.実装の結果, PCを用いた制御器では100μsであったサンプリング周期を10μsに短縮することに成功した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2005-11-24
著者
-
西 宏章
慶應義塾大学大学院理工学研究科
-
大西 公平
慶應義塾大学
-
西 宏章
日立製作所中央研究所 ネットワークプラットフォーム研究部
-
石井 恵奈
慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
-
西 宏章
慶応大 理工
-
西 宏章
慶應義塾大学
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