モード変換に基づいた2足歩行ロボットの未知段差における歩行制御
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概要
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This paper proposes a control method based on modal transformation for biped robots to climb unknown steps. This method is able to control the foot position of the biped robot and the ground reaction force acting in vertical direction when the biped robot climbs unknown steps in a double-support phase. The effectiveness of the proposed method is confirmed by simulation and experimental results.
- 社団法人 電気学会の論文
- 2010-04-01
著者
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大西 公平
慶應義塾大学
-
大西 公平
慶応義塾大学
-
境野 翔
慶應義塾大学
-
佐藤 智矢
慶應義塾大学
-
見上 慧
慶應義塾大学
-
新明 脩平
慶應義塾大学
-
新明 脩平
慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科
-
仲里 三希
慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科
-
見上 慧
慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科
-
佐藤 智矢
慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科
-
境野 翔
慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科
-
大西 公平
慶応大
-
見上 慧
慶應義塾大学理工学研究科総合デザイン工学専攻
-
仲里 三希
慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
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