ネットワークを介したサーボ制御のためのPI制御器を用いた端末間フロー制御
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概要
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This paper presents a novel flow control method using a PI controller for servo control over networks. The UDP is known to be effective for motion control systems over networks such as bilateral teleoperation. However, UDP does not have a mechanism for congestion avoidance. The congestion, which causes large communication delay, jitter, and packet loss, deteriorates the performance and stability of control systems over networks. To avoid this congestion, a novel flow control method, which adjusts a packet-sending period in real time, is proposed. The validity of the proposed method is shown by simulation and experimental results.
- 2010-03-01
著者
-
大西 公平
慶應義塾大学
-
久保 亮吾
慶應義塾大学
-
久保 亮吾
日本電信電話株式会社NTTアクセスサービスシステム研究所
-
矢向 高弘
慶應義塾大学理工学部
-
矢代 大祐
慶應義塾大学
-
矢向 高弘
日本鋼管(株)情報システム部情報技術室
-
矢向 高弘
慶應義塾大学
-
久保 亮吾
慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
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