2足歩行ロボットの歩行安定化のためのZMP外乱オブザーバの一設計法
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概要
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This paper proposes a design method of zero-moment point (ZMP) disturbance observer for walking stabilization of biped robots. A parameter design method for the filter required in the ZMP disturbance observer is proposed for performance improvement, and a variable compliance controller is introduced for impact reduction during landing. The validity of the proposed method was confirmed by simulations and experiments.
- 社団法人 電気学会の論文
- 2010-03-01
著者
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