GA学習によるニューロ制御器を用いた非ホロノミック系の制御系設計法
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概要
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現実のシステムの多くは非線形システムであり, 線形システムに比べ制御が難しい.非線形システムのなかで, 位置, 姿勢角のみで記述されない拘束を持つシステムを, 非ホロノミック系という.非ホロノミック拘束を持つシステムは, 理論的にも制御しずらい状態方程式で表わされるため, 制御理論の観点から注目を集めている.従来, 非ホロノミック系の制御には, 静的連続フィードバックで安定化できないため, Chained formを用いての制御方法が多く提案されて来た.本研究では, 新たな制御法として, 運動方程式を直接用いて制御を行う, 遺伝的アルゴリズム(GA)で学習するニューロ制御器(NC)による制御システムの考案, 設計を行なう.制御システムの検証に, 非ホロノミック拘束として速度拘束をもつ, 最も簡単なシステムである二輪車両を用いる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2005-06-17
著者
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金城 寛
琉球大学 工学部 機械システム工学科
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山本 哲彦
徳島工業短期大学
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山本 哲彦
琉球大学工学部
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上里 英輔
琉球大学 工学部
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金城 寛
琉球大学工学部
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上里 英輔
琉球大学工学部
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荻野 法和
琉球大学大学院理工学研究科
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