GA学習法によるニューロ制御器を用いた多重トレーラの後退制御
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概要
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本研究では,遺伝アルゴリズム(GA)で進化するニューロ制御器(NC)を用いてトレーラが多重に連結されたトラックシステムの後退制御を行なう.我々の研究室では,GAを用いたNCによるトレーラが2台接続されたトラックシステムの後退制御を可能にしてきた.ところがトレーラが3台以上になると極端にNCの設計が困難になるという問題点があった.そこで本研究では,トレーラが3台の場合でも良好な制御器を構築することのできる段階的学習法を提案する.数値シミュレーションにより本手法の有効性を確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-06-21
著者
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金城 寛
琉球大学 工学部 機械システム工学科
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山本 哲彦
徳島工業短期大学
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山本 哲彦
琉球大学工学部
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金城 寛
琉球大学工学部
-
喜友名 彩妃
有限会社メセナ
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喜友名 彩妃
琉球大学大学院理工学研究科
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岩井 里江
琉球大学大学院理工学研究科機械システム工学専攻
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