不安定特性を利用した動的システムのニューロ制御(倒立振子と自転車の制御)
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概要
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大雑把な評価規準を設定した遺伝アルゴリズム(Genetic Algorithms: GA)を適用し,生物の発生・進化を模擬して神経回路網を最適化させ自動的に制御器を構成させることが可能である,この方法は時変評価規準を容易に取り入れることのできるGAの特徴を活かしたものである.本手法を神経回路網による直接制御として不安定動的システムの直立安定化制御に適用する.始めに制御能力のある神経回路網の発生初期においては緩やかな評価規準を設け発生を促す.次に能力のある神経回路網が複数発生したら厳しい評価規準を加えて能力の高い神経回路網が増えるよう進化させる.シミュレーションによって本手法の有効性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1995-06-30
著者
-
中園 邦彦
琉球大学 工学部 機械システム工学科
-
金城 寛
琉球大学 工学部 機械システム工学科
-
玉城 史朗
琉球大学工学部
-
山本 哲彦
琉球大学工学部
-
金城 寛
琉球大学工学部
-
中園 邦彦
琉球大学工学部
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