GAを用いたジブクレーンの振れ止めニューロ制御
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概要
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ジブクレーンが不安定に揺れる船舶のような移動体上に設置された場合, 土台自体が動揺するため吊荷の振れを抑制することは困難となり, 作業能率の低下を招くこととなる. このように土台の振れを考慮した場合, ジブクレーンの自由度は大きく, 強度の非線形特性を持つようになる. そこで, 不安定な土台上に設置されたジブクレーンの吊荷の振れ止めニューロ制御系を構成する方法を提案する. ニューロ制御の学習法にはGAを採用し, 様々な遺伝子オペレータの条件を変え, ニューロコントローラの性能の検証を行なった. また, ニューロコントローラの有効性を示すため, 最適レギュレータ法と比較・検証した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-06-22
著者
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中園 邦彦
琉球大学 工学部 機械システム工学科
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山本 哲彦
徳島工業短期大学
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山本 哲彦
琉球大学工学部
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上里 英輔
琉球大学 工学部
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上里 英輔
琉球大学工学部
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中園 邦彦
琉球大学工学部
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片桐 将博
琉球大学大学院理工学研究科機械システム工学専攻
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