多段トレーラシステムの後退制御を可能にするニューロ制御器のGA学習法
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概要
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本研究では,多段トレーラシステムの後退制御を可能にするニューロ制御器(NC)のGA学習法について検討する.トレーラ・トラックシステムは,接続するトレーラの台数が増加すると,制御系の設計が困難になるという特徴を持っている.我々は,多段トレーラシステムに対してGA学習法によるNCを用いた段階的学習法を提案し,トレーラが3台および4台接続されたトラックシステムの制御系の設計を可能にした.しかし,段階的学習法はNCの進化に時間がかかるという欠点があった.そこで本研究では,GAの評価関数を改良することで,多段トレーラの後退制御を可能にするNC設計法を提案する.シミュレーションにより本提案の有効性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2003-06-19
著者
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金城 寛
琉球大学 工学部 機械システム工学科
-
山本 哲彦
徳島工業短期大学
-
田尻 隆
琉球大学大学院理工学研究科
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山本 哲彦
琉球大学工学部
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金城 寛
琉球大学工学部
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喜友名 彩妃
有限会社メセナ
-
喜友名 彩妃
琉球大学大学院理工学研究科
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田尻 隆
球大学大学院理工学研究科
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野添 昭仁
三和工機株式会社
-
喜友名 彩妃
球大学大学院理工学研究科
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