モデルに基づき投影パターンを変更するレンジファインダ : リアクティブ・レンジファインダ
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概要
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多面体の追跡を行うレンジファインダシステムについて述べる.このシステムは, 任意のパターンを投影可能なハードウェア構成を用いている.まず, 多面体モデルからその形状や見え方に応じて, 計測可能な面を選択する.次に, 選択した面にスポット光を3つずつ投影するようなパターンを生成し, 投影地点の3次元座標値から多面体の位置・姿勢を求める.対象物体の位置姿勢に応じて自動的に投影パターンの更新を行っていく.我々はこのシステムをリアクティブ・レンジファインダと呼んでいる.試作システムは, 特殊なハードウェアは用いていないが, 計測点数が少なく画像処理も簡易なため, ほぼビデオレートでの追跡が可能であった.また, スポット光を投影していた面が隠れ, それまで隠れていた面が新たに見えるようになるといった物体の見え方の変化に対しても安定に追跡を行うことができた.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1998-05-21
著者
-
加藤 博一
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
三田 雄志
大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻
-
井口 征士
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
日浦 慎作
京都大学大学院情報学研究科
-
加藤 博一
大阪大学大学院 基礎工学研究科
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