投影パターンの戦略的変更による多面体追跡(<特集>並列処理)

概要

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本論文では, タスクに応じて計測戦略を生成し, それを遂行するために必要な情報を能動的に獲得するレンジファインダシステムについて述べる.このシステムは, 任意のパターンを投影可能なプロジェクタを用いることによって, 対象物体の移動など動的なシーンの変化に適応した計測を行うことができる.我々は, このシステムをリアクティブ・レンジファインダと名付け, その有効性を示すために多面体の6軸追跡を行った.追跡システムは, 多面体モデルから, その形状や見え方に応じて, オンラインで追跡に利用する面を選択する.次に, 選択した面にスッポト光を3つずつ投影するようなパターンを生成し, 投影地点の3次元座標値から多面体の位置・姿勢を求める.対象物体の位置姿勢に応じてモデルベーストな投影パターンの更新を行っていく.試作したトラッキングシステムは, 特殊なハードウェアは用いていないが, 計測点数が少なく画像処理も簡易なため, ほぼビデオレートでの追跡が可能であった.また, オンラインで投影パターンの変更を行ったため, スポット光を投影していた面が隠れ, それまで隠れていた面が新たに見えるようになるといった物体の見え方の変化にも柔軟に対応して追跡を行うことができた.以上の結果から, レンジファインダによる計測においてもアクティブビジョンの考え方が有効であることを確認した.
一般社団法人情報処理学会の論文
1998-06-15

投影パターンの戦略的変更による多面体追跡(<特集>並列処理)

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