物体追跡における視点・視野の最適制御システム

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概要

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コンピュータビジョンによる移動物体の追跡を行なう際に,視点を移動物体の近傍に定め,視野をある領域に限定することによってタスクの複雑さを軽減し,背景雑音に対してロバストな処理を実現することが考えられる.本報告では,視点・視野を経験的に定めるのではなく,物体位置の推定誤差分散を最小にする,という意味での最適な視点・視野で観測を逐次的に行ないながら物体を追跡するシステムについて議論する.対象物体とノイズとからなる画像モデルにより,対象物体の位置と大きさを推定する.視点・視野による観測は,ガウス関数およびその偏導関数と,入力画像との内積によって実現される.視点・視野の最適化問題は,最小分散推定による物体位置の推定誤差分散の最小化問題として定式化される.実画像による追跡実験により,本システムの有効性を確認した.
1995-07-21

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