3次元モデルを用いたロボットのシミュレータ
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概要
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センサ入力として全方位画像を用いる移動ロボットを対象とした環境マップ構築および位置推定のアルゴリズム開発などの効率化を図るため,シミュレータを構築した。このため3次元モデルを用いてセンサ情報である仮想全方位画像を生成する。これに基づき環境マップを,自己組織化学習を用いて構築する。この環境マップを用いて,ベイズ推定を用いて移動ロボットの自己位置推定を行う。
- 2002-03-11
著者
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