遺伝的アルゴリズムによる移動ロボットの強化学習パラメータ最適化
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概要
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移動ロボットのナビゲーションに強化学習を用いる研究は多い。強化学習には多くのパラメータを設定する必要があるが、これに関する先験的情報は一般に存在しない。本研究では学習知識継承をする遺伝的アルゴリズム(GA)を用いパラメータを決定した。GAにより得られた最適化されたパラメータ値の検討をすると共に、これらの値を強化学習パラメータに用いて強化学習を行い、学習時間及び経路長の短縮化を実現できた。
- 2005-03-22
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