強化学習を用いた生存欲に基づく行動の創発
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概要
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近年、さまざまな自律移動ロボットが開発されている。真に自律的なロボットを発達的に作るためには、外部報酬だけではなく、生存欲・特殊的好奇心・拡散的好奇心など、複数の内部報酬を強化学習に導入することが必要と考えており、本論文は、その中で生存欲に注目し、テストベッドとして、追跡逃避問題を用いる。将来の累積報酬を最大化するため、外部報酬関数を捕食者のバッテリー残量の単調減少関数にすることにより、捕食者が被食者を捕獲するタイミングを学習させる。これにより、バッテリーが減少してから捕獲するという行動が創発された。
- 2009-03-04
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