ロボット用シミュレータの構築と自己組織化による位置推定
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概要
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実ロボット上での検証の前段階として、環境マップ形成およびロボットの位置推定のアルゴリズム開発の効率化を図るため、移動ロボットシミュレータを構築した。まず、センサ情報と駆動情報、および位置情報に基づき環境マップを自己組織的に形成する。こうして生成した自己組織化マップに基づいて、ロボットを走行させる。このとき、状況に合わせて前進用と後進用の自己組織化マップを使い分ける。また、同時にベイズ推定を用いた自己位置推定も行う。
- 2001-03-15
著者
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