感覚・運動統合による到達把持遊動の運動予測制御モデル

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概要

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到達把持運動の制御は、フィードフォワード制御とフィードバック制御の統合により実現され得るが、この統合はどのようなメカニズムによりなされるのであろうか。本研究では、カリレマンフィルタを用いて両者を総合することにより到達把持運動を実現するモデルを提案する。7本モデルを用いて、Fukui and Ihuiの実験により観察された、到達把持運動における把持成分に対する視覚フィードバックの影響の時間特性および空間特性についてのシミュレーションを行なった。その結果、運動初期における把持対象物体の視覚フィードバックの重要性を再現できた。また、このモデルに即して、到達把持運動における移動成分における、運動のスピードと精度のトレードオフに関する考察を行った。
社団法人電子情報通信学会の論文
2004-03-11

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