自発的注意機構による呼びかけからの行動生成システム

概要

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本論文では, 自律移動ロボット用対話システムSpondiaについて述べる.一般的に, ロボットとの対話では, ユーザが, タスクを実行するための命令を与えることが多い.一方, 人間との自然なインタラクションを目標とする対話システムでは, 命令の実行だけでなく, 呼びかけ的な発話に対応する能力が望まれる.しかし, 呼びかけ的発話には, 行動と無関係な表現が多く, 発話に対する行動を生成しようにも, 行動命令として直に反映できないといった問題がある.そこで, Spondiaでは, 呼びかけ的発話と行動を結び付ける自発的注意機構を提案する.自発的注意機構は, 発話からの行動生成が, あらかじめ用意された制約だけに依存しないように非線形ネットワークで構成されている.結果, 生成される注意は, 発話による制約の方向に引き込まれる一方で, 一つの方向にとどまらない挙動を示す, 自発的注意機構を介した発話と行動の結び付けによって, Spondiaは, 呼びかけ的発話と行動の関係を多用にし, 命令形式とは違った人間とロボットの対話を可能にする.また, 本論文では, 自発的注意機構の挙動をいくつかの状況で調べ, 特性について評価する.
社団法人電子情報通信学会の論文
1998-11-25