色の境界部分を用いた複数レンジデータの統合
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概要
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本稿では, 物体表面のテクスチャデータを用いて複数レンジデータの位置合わせを行う手法について述べている.実物体の全周形状データを取得するために, レンジファインダを用いて多視点から計測してレンジデータを取得し, 統合を行う.しかし計測誤差や視点移動誤差により統合の際誤差が生じる可能性があるため, レンジデータの位置合わせが必要となる.これまで提案された形状特徴による位置合わせ手法では, 単純で滑らかな物体には適用できない場合があるのが欠点であった.また, 2つのレンジデータ間の位置合わせを繰り返し行うと位置合わせ誤差は蓄積されてしまうのも欠点である.本手法では, 形状に依存しない特徴として色の境界情報を用いて位置合わせを行い, さらに全体的な位置合わせ誤差を最小限に抑えるため, 複数のレンジデータの位置関係を同時に求める手法について述べる.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1998-03-19
著者
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