二自由度搬送機の最短時間制御 : 第2報,軸のねじりと歯車のバックラッシを考慮した場合
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概要
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本論文は駆動源および動力伝達部の特性を考慮して二自由度搬送機の最短時間制御を行ったものである。まず直流サーボモータを用いた駆動源の電気的特性と駆動軸のねじりこわさ、減速歯車列のバックラッシュおよび歯面の弾性変形を考慮して二自由度搬送機の運動方程式を導き、最短時間制御を行う場合にこれらの線形および非線形要素が作業時間と位置決め精度などにおよぼす影響を理論的ならびに実験的に明らかにしている。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1984-09-25
著者
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