多自由度把持機構に関する研究 : 第1報,機構の数および量の総合
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概要
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Number and dimensional syntheses of mechanical grippers with multiple degrees of mobility are presented systematically. Several types of contacts of the fingers with a grasped body are considered as kinematic pairs, and number conditions for grasping a body are led by applying Grubler's mobility equation to the gripper・body kinematic system. A number synthesis of a gripper with one input and three degrees of mobility, as an example, is carried out, and dimensions of parameters of such a gripper are determined by considering action forces and transmissibilities.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1986-06-25
著者
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