多自由度把持機構に関する研究 : 第2報,把持特性の解析
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概要
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Number and dimensional syntheses of a gripper with one input and three degrees of mobility have been presented in the former paper, by considering the action forces and transmissibilities. In this paper, the grasping characteristics of such a gripper are analyzed theoretically and the results are confirmed experimentally. The graspable size of a circular cylinder with the use of this gripper is obtained and is compared numerically to that with the use of a conventional parallel-two-finger type gripper. Moreover, characteristics such as shapes, sizes, and masses of the bodies are obtained with respect to a circular cylinder, regular square prism, and hexagonal prism.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1986-08-25
著者
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