節の振動を考慮した閉ループ形搬送機の準最短時間制御
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概要
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Equations of motion of a closed-type manipulator are derived in consideration of the bending of links and characteristics of thee driving source. The control method is divided into two steps. The first is the fastest method for moving the manipulator from the initial position to the desired position, and the second is the method for attenuating the residual vibration of the system. Dynamic characteristics of the system controlled by this method are analyzed theoretically and investigated experimentally.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1988-06-25
著者
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