二自由度搬送機の最短時間制御
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概要
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本論文は駆動源の特性を考慮して2自由度搬送機の最短時間制御を行なったものである. まず一般に用いられている直流サーボモータのトルク及び速度の飽和特性を考慮して搬送機の速度曲線の関数近似を行い, バングバング制御における操作入力の切換時刻を容易に高い精度で求めている. ついで操作入力の切換回数が2回の準最短時間制御を提案し, それぞれの制御を行った場合の搬送機の特性を理論的並びに実験的に明らかにしている.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1982-12-25
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