不確かな把握物に対するロバスト操作性を考慮したマスタスレイブマニピュレータシステムの設計
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概要
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This paper deals with the robust control problem of a master-slave manipulator for uncertain objects. The uncertain object is assumed to be a spring-damper system described by a linear model with bounded parameter perturbations. A feedback controller is obtained such that the closed-loop system is robust exponentially stable and the L_2 gain from operator input to the penalty signal is less than a given level in the presence of parameter uncertainties. Experimental results are given to show the usefulness of the presented controller.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1996-02-25
著者
-
申 鉄龍
上智大学理工学研究科機械工学専攻
-
武藤 康彦
上智大学理工学研究科機械工学専攻
-
申 鉄龍
上智大学理工学部
-
田村 捷利
上智大学理工学部
-
糸山 雅史
東海旅客鉄道(株)関西支社
-
田村 捷利
上智大学 理工学部
-
糸山 雅史
Jr東海
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