重心位置に不確かさを持つ倒立振子のロバスト制御
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概要
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In this paper, we consider the robust stabilization control of an inverted pendulum with uncertain position of the center of gravity. For this purpose, using a nonlinear feedback compensator, a simplified model of the inverted pendulum system with structured uncertainty is derived. Then, the quadratic stabilization technique is applied to this model for the design of a robust stabilization controller. Experimental results are also shown to verify the usefulness of the proposed design method.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1994-07-25
著者
-
申 鉄龍
上智大学理工学研究科機械工学専攻
-
武藤 康彦
上智大学理工学研究科機械工学専攻
-
申 鉄龍
上智大学理工学部
-
田村 捷利
上智大学理工学部
-
臧 懐泉
上智大学理工学部
-
田村 捷利
上智大学 理工学部
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