モータ駆動ロボットマニピュレータに対するL_2ゲイン外乱抑制型ロバスト適応軌道追従制御
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概要
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近年,アクチュエータを含んだロボットシステムに対する軌道追従制御問題が展開されており,著者らはこれまでの研究において,不確かさを有するモータ駆動ロボットマニピュレータに対して,L_2ゲイン外乱抑制による追従性能の評価指標を導入し,リアプノフ関数の繰返し設計に基づいて,L_2ゲイン外乱抑制型ロバスト軌道追従コントローラの設計法を提案した。本稿ではさらに,マニピュレータの運動方程式におけるパラメータが未知の場合を考慮して、パラメータの推定を行う適応機構を導入し,L_2ゲイン外乱抑制型ロバスト適応軌道追従コントローラの設計法を提案する。提案した設計法を用いて2自由度のモータ駆動マニピュレータに対してシミュレーションを行い,本設計法を有効性を検証する。
- 足利工業大学の論文
- 2000-10-27
著者
-
申 鉄龍
上智大学理工学部
-
石井 千春
Deartment of Mechanical Engineering, Ashikaga Institute of Technology
-
申 鉄龍
Department of Mechanical Engineering, Sophia University
-
Zhihua Qu
Department of Electrical & Coputer Engineering, University of Central Florifa
-
石井 千春
足利工業大学工学部
-
Zhihua Qu
Department Of Electrical & Coputer Engineering University Of Central Florifa
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